Б.И.Голдовский
О динамичности и управляемости технических систем - 2
1 Главным возражением к положениям, изложенным в [1], явилось неприятие приоритета динамичности перед управляемостью. Свою точку зрения оппоненты обосновывали тем, что повышение управляемости соответствует общественным потребностям, в то время как динамизм – это только средство обеспечения управляемости. Попробуем разобраться в этом вопросе более подробно.
Следует отметить, что в литературе по ТРИЗ понятие «управляемость» не определено. Если динамичность характеризуется такими терминами, как изменчивость во времени, гибкость, адаптивность и т.п., то определения закона повышения степени управляемости предельно тавтологичны. Например, так: «Развитие системы идет в направлении степени увеличения управляемости» [2]. Или: «Закономерность развития технических систем, заключающаяся в том, что в процессе развития системы становятся все более управляемыми» [3]. В [4] и [5] никаких определений управляемости нет вообще. В [6] повышение управляемости описывается признаками, присущими развитию подсистем управления техническими объектами. Соответствующее описание повышения управляемости приведено в [7] и в [2]. При этом фактически управляемой системой признается только такая, в которой присутствует соответствующая подсистема управления: «Система может быть управляемой только и только тогда, когда она содержит в себе элементы, способные воспринимать управляющие сигналы, преобразовывать их в управляющие воздействия и адекватно воспринимать информацию о внутренних изменениях в системе и внешних воздействиях на нее» [2]. В [3] определения понятия «управляемость» также нет, но приведено определение управления: «Управление – это комплекс действий по изменению параметров системы с целью их согласования с изменяющимися параметрами самой системы, ее надсистемы и окружающей среды». Как видно, это определение трактует процесс управления достаточно широко, включая в него не только управляющие действия, но и процесс изменения самого управляемого объекта. Подобное определение встречается в литературе (например, в [8]), но как лишь одно из многочисленных разнообразных определений этого понятия.
К сожалению, единственного и всеми признанного определения понятия «управление» не существует. Как правильно отмечено в [9], «в отечественной науке никогда не было, да и сейчас нет единого понимания этого термина». Во многом сказывается неадекватность перевода этого понятия на русский язык. «Дело в том, что только в русскоязычной литературе существует такой интегративный термин как «управление». В зарубежной литературе принято говорить отдельно о государственном управлении как политическом управлении (government), о государственном управлении как администрировании (administration), об управлении в сфере бизнеса (management) и об управлении техническими объектами (control). В этом смысле, управление как единый феномен в зарубежных исследованиях отсутствует. Там исследуются четыре различных феномена» [9]. Поэтому для уяснения представления об управляемости технических систем, придется ограничиться рассмотрением управления только в плане «control», а также максимально использовать имеющийся у автора опыт разработки новой техники.
2 В [1] было показано, что «динамичность» является гораздо более общим понятием, чем «управляемость». Эти понятия взаимосвязаны (как правильно отмечено в [2]), но взаимосвязь эта не симметрична: каждая управляемая система должна быть динамична, но не каждая динамичная система управляема.
3 Закон повышения степени динамичности достаточно образно рассмотрен в [10]. «По общему определению динамизация - это приспособление (адаптация) системы к меняющейся взаимодействующей с ней окружающей среде (ОС) через «ломку» структуры системы, её элементов. Встречаясь с первыми претензиями (воздействиями среды или человека), система как бы «ломается» на части, соединяемые затем подвижными или гибкими связями. Вначале она поддается и приспосабливается к силе окружающей среды (пассивная адаптация). Затем, используя её силу, направляет эту силу против самой же среды (активная адаптация). Наконец, «ломает» саму среду, изменяя ее так, как это нужно самой системе или человеку (агрессивная адаптация). В противном случае система не проходит отбор, производимый человеком, тогда остается одно - занимать узкую «нишу» в техносфере или «погибнуть», не успев развернуться в сложную систему и дать многообразие своему виду» ([10], с. 187). Здесь же отмечается возможность «антидинамичности», которая заключается в увеличении неподвижности, прочности элементов системы и «преобладает в тех случаях, когда воздействие каких-либо меняющихся условий вызывает необходимость уменьшения или ликвидации подвижности систем. Это один из путей уйти от разрушающего действия окружающей среды…».
Наглядным примером единства динамичности и антидинамичности в одной системе является сейсмическая защита зданий. Для того, чтобы здание выдерживали умеренные толчки землетрясений, его конструкции выполняются упрочненными. А для того, чтобы здание не развалились при сильных толчках, оно устанавливаются на скользящем фундаменте, элементы которого соединены болтами, срезаемыми при превышении сейсмических нагрузок определенного предела. При этом перемещение здания на скользящем фундаменте поглощает часть энергии сейсмического толчка, уменьшая воздействие на конструкции. Налицо динамизм безо всякой (специальной) системы управления: переход здания в иное состояние (перемещение) обеспечивается (инициируется и совершается) воздействием окружающей среды. Можно также сказать, что в данном случае процесс управления встроен в основной процесс функционирования системы и неотделим от него.
4 Суть и особенности управления в технических системах достаточно адекватно изложена в [11].
Управление - это воздействие на какую-то систему с целью достижения желаемых изменений в ее состоянии или поведении.
Всякое управление предполагает наличие цели, т.е. модели желаемых изменений. Система, на которую оказываются целенаправленные воздействия, называется управляемой или – объектом управления. Носителем цели управления является субъект управления.
Обобщенная схема системы управления показана на рис. 1. Такую систему еще называют «системой с управлением». В ней выделяется две подсистемы: та, которая управляет – управляющая система и та, которой управляют – управляемая система. Для обозначения управляемой системы чаще используется термин «объект управления». Часто на практике используют более узкое толкование - система управления воспринимается как именно управляющая система.
В общих чертах процесс управления с обратной связью можно представить следующими основными этапами:
- сбор и анализ информации, необходимой для управления;
- выбор управляющего воздействия (принятие решения о целесообразном управляющем воздействии);
- реализация решения – выработка и применение к объекту управления управляющих воздействий;
- контроль за состоянием и реакцией объекта управления (по существу, этот этап есть циклический переход к первому этапу сбора и анализа информации).
В технических устройствах возможна схема управления без обратной связи (разомкнутое управление). В этом случае управление реализуется по заранее заданному алгоритму без анализа состояния объекта управления, т.е. считается, что этот объект реагирует на управляющие воздействия однозначным образом – так, как задумано в программе управления.
Рисунок 1 - Обобщенная структура системы с управлением (с обратной связью)
УС – управляющая система; СУ – субъект управления (говорят также «управляющий орган»); ИМ – исполнительный механизм (исполняющий орган); ОУ – объект управления (управляемая система); U – прямая управляющая связь для передачи управляющих воздействий (УВ); Iос – обратная информационная связь.
Отметим, что показанные на рис. 1 элементы «цель» и «ресурсы» имеют принципиальное значение для управления. Наличие цели является необходимым по определению понятия «управление». Остается уточнить, что в системе управления цель может быть сформулирована по-разному:
- достичь определенного состояния на объекте управления, т.е. перевести объект управления в целевое состояние;
- поддержать объект управления в заданном состоянии. В соответствии с такой целью, например, работают различные технические регуляторы;
- минимизировать затраты системы управления при достижении целевого или при поддержании заданного состояния.
Имеющиеся в распоряжении управляющей системы ресурсы определяют ее возможности при выборе стратегии управления. Кроме собственно ресурсов на выбор управляющего воздействия влияют и иные ограничения, характерные для данной системы управления.
Аксиомы управления
На основании проведенного исследования обобщенной схемы системы управления можно сформулировать несколько условий, которые в литературе известны как аксиомы теории управления. Выполнение этих условий предполагается обязательным при создании системы управления.
Аксиома управления 1. Наличие наблюдаемости объекта управления, т.е. возможность получения информации о состоянии объекта управления, его реакциях на внешнюю среду и управляющие воздействия.
Аксиома управления 2. Наличие требуемой изменяемости объекта управления, т.е. его способность переходить в требуемое состояние под воздействием управляющего воздействия.
Аксиома управления 3. Наличие цели управления и достижимость цели, т.е. наличие цели управления, обозначенной через некоторый набор показателей, желаемых свойств объекта управления
Аксиома управления 4. Наличие выбора управляющих воздействий (аксиома свободы выбора). Необходимый объем множества управляющих воздействий зависит от самой цели управления и сложности объекта.
Существует известный принцип необходимого разнообразия Эшби, который применительно к системам управления формулируется так: «Разнообразие управляющей системы должно быть не меньше, чем разнообразие объекта управления».
Это означает, что в идеале на каждое возможное состояние объекта управления в системе должно быть предусмотрено как минимум одно воздействие, приводящее объект управления в желаемое состояние.
Аксиома управления 5. Наличие критерия эффективности управления, т.е. наличие способа оценить степень достижения цели.
Аксиома управления 6. Наличие ресурсов управления, т.е. возможность реализовать выбранные управляющие воздействия при имеющихся ресурсах и заданных ограничениях.
5 К изложенным выше извлечениям из работы [11], отражающим подход специалиста по созданию управляющих систем, необходимо сделать ряд замечаний с общетехнических позиций.
Во-первых, получается, что главной сутью процесса управления является целевая инициация требуемого изменения объекта управления (управляемой системы), а также, в случае применения обратной связи – контроль этого изменения. Сам процесс изменения относится к управляемой системе (к объекту управления), а не к управляющей системе.
Во-вторых, при обеспечении соответствия управляющего воздействия объекту управления (аксиома управления 2) процедура выбора управляющего воздействия должна производиться, начиная от возможностей изменения объекта управления, а не от управляющей системы. Изменяемость любого объекта определяется в первую очередь его принципом действия, позволяющим выполнить функцию этого объекта, и соответственно особенностями физических процессов, которые используются при функционировании. Например, для изменения курса судна к нему нужно приложить момент сил, действующий в горизонтальной плоскости. Следовательно, управляющее воздействие должно быть таким, чтобы требуемый момент появился. При перекладке руля движущегося судна на руле создается гидродинамическая сила, которая вызывает изменение обтекания корпуса судна. При этом на корпусе также возникает гидродинамическая сила, которая вместе с силой, образованной на руле, создает требуемый момент для поворота судна по курсу. И любое иное управляющее воздействие, обеспечивающее поворот судна по курсу, должно быть таким, чтобы появился требуемый момент сил в горизонтальной плоскости. Еще пример: изменению числа оборотов вала двигателя внутреннего сгорания не поможет применение, например, какого-нибудь «хорошо управляемого поля», если оно не соответствует физике происходящих в двигателе процессов. В реальности для этого достаточно просто изменять количество горючей смеси, подаваемой в рабочие цилиндры.
В-третьих, говоря о виде управляющего воздействия, следует иметь в виду самое непосредственное воздействие на объект управления, а не какое-то иное звено управляющей цепочки. Ведь система управления чаще всего содержит несколько последовательных звеньев, каждая пара которых соотносятся друг с другом как управляющий и управляемый элементы. Например, система ручного управления судном по курсу может содержать следующие элементы: руль, гидравлическая рулевая машина, электрический блок управления и управляющую ручку (штурвал). При этом руль поворачивается с помощью рулевой машины, которая имеет свой блок управления в виде электромагнитных золотников, обеспечивающих подачу гидравлики в гидроцилиндры машины. Блок золотников получает управляющие воздействия в виде электрического тока от электрического блока управления, находящегося в рулевой рубке. А переключение контактов в этом электрическом блоке управления производится путем поворота управляющей ручки, который осуществляет рулевой. Разумеется, поворот управляющей ручки является управляющим воздействием, комфортным для человека (рулевого), однако для управляющего воздействия на судно необходимо все-таки поворачивать руль.
В-четвертых, требуемая изменяемость объекта управления (аксиома управления 2) также может быть обеспечиваться за счет цепочки соответствующих взаимосвязанных звеньев. Например, в процессе функционирования управляемой системы используется магнитное поле. Но поле постоянного магнита плохо поддается изменениям (так же, как и статическое электрическое поле). Поэтому для обеспечения требуемых изменений вместо постоянных магнитов используют электромагниты, то есть преобразуют динамическое электрическое поле (электрический ток) в магнитное поле. А электрический ток является вполне изменяемым по виду и по параметрам, за счет чего получают соответствующим образом изменяемое магнитное поле. При этом управляющее воздействие на объект управления выбирают, ориентируясь на наличие хорошо изменяемого электрического тока.
6 Формулировка аксиомы управления 3 позволяет перейти к вопросу связи управления с потребностями общества. Как видно из этой формулировки, потребность (цель) связана не с самим управлением, а с желаемым состоянием объекта управления, которое он должен приобрести после изменения. Рассмотрим достаточно тривиальный пример. Филологи говорят, что слово — это инструмент управления. Действительно, произнесенная фраза «Вымой, пожалуйста, пол» является управляющей, поскольку инициирует изменение поведения человека, которому эта фраза адресована. Однако она отражает не потребность покомандовать (хотя любители командовать, несомненно, имеются), а желание иметь чистый пол. Промежуточная цель – перевести человека, к которому адресована фраза, в состояние «человек, который моет полы». Естественно, что такое управляющее воздействие может подействовать, если человек действительно умеет мыть полы (то есть имеет среди своих возможных состояний требуемое) и если он сможет воспринять произнесенную фразу (не глухой).
7 Изложенные особенности формирования управления технической системой вполне соответствуют имеющемуся опыту разработки новой техники. При этом последовательность действий примерно следующая:
1) в соответствии с требованиями заказчика (отражающими потребности общества) производится анализ разрабатываемой системы и определяется, какие ее части (подсистемы, элементы) придется сделать изменяемыми во времени, то есть динамичными;
2) исходя из необходимости обеспечения динамизма, а также особенностей функционирования данной части системы и используемого принципа действия, определяют возможный и предпочтительный характер изменений динамизируемой части системы;
3) основываясь на физике процесса динамических изменений части системы определяют тип управляющего воздействия; при этом возможны два варианта: создать специальную управляющую подсистему или встроить процесс требуемых изменений объекта в функционирование системы, не отделяя управление от изменения;
4) определяется состав и параметры управляющей подсистемы, если принято решение ее создавать; при этом руководствуются необходимостью обеспечения качества управления (при взаимодействии управляющей подсистемы с объектом управления) и удобства управления (при взаимодействии с человеком (оператором), участвующим в управлении). При этом под качеством управления понимается степень соответствия полученного после управляющего воздействия состояния объекта управления требуемому (включая отсутствие побочных эффектов и явлений).
8 Рассмотрим несколько примеров.
Приведенный в [1] пример с буксируемым подводным аппаратом зафиксировал только завершающую стадию поиска технического решения. В реальности было сделано несколько приближений. Как было показано в [1], заказчик высказал пожелание уменьшить поперечный габарит аппарата для облегчения операций спуска с обеспечивающего судна и подъема на него, а также для уменьшения требуемых размеров места для хранения аппарата. Анализ показал, что это может быть обеспечено только за счет временного изменения размаха крыльев. Для этого можно было применить несколько вариантов: складывающиеся концы крыльев, поворачивающиеся вокруг продольных осей, то же, но при повороте вокруг вертикальных осей, выдвижные концевые участки крыльев. Исходя из физики работы крыльев (создание заглубляющей силы) и упрощения конструкции был выбран первый вариант. Затем было принято решение о создании специальной подсистемы, управляющей положением концов крыльев. Сначала было предложено использовать простой механический привод с зубчатой передачей, вращаемой вручную из корпуса (по одному приводу на каждый борт). Однако аппарат был небольшой, операторы находились в положении лежа, и крутить ручки в таких условиях было неудобно. Кроме того, получалось, что в прочном корпусе пришлось сделать два сальника для вращающихся валов, что снижало безопасность эксплуатации аппарата. Поэтому решили использовать для поворота концов крыльев пневмопривод. В аппарате при этом устанавливался только трехходовой пневматический клапан с одной рукояткой, что обеспечивало приемлемое удобство управления. Для питания этого привода решили использовать имеющийся на аппарате аварийный запас сжатого воздуха, который хранился в баллоне высокого давления. Поэтому пришлось создать систему воздуха низкого давления, введя соответствующие газовый редуктор, клапана и трубопроводы. В прочном корпусе аппарата при этом также пришлось сделать сальники для трубопроводов, но это было более надежно, чем сальники для вращающихся валов. Однако заказчика не устроил постоянный расход аварийного запаса сжатого воздуха, который пришлось бы регулярно пополнять. Кроме того, за пневмоприводом и арматурой системы воздуха низкого давления необходим был уход как за забортными механизмами, которых до этого на аппарате не предполагалось. Поэтому было предложено новое, изобретательское решение, при котором процесс поворота концов крыльев вписали в процесс основного функционирования аппарата, исключив необходимость специальной управляющей подсистемы. Операторов аппарата это устроило вполне. То есть потребность заказчика была удовлетворена только за счет повышения степени динамичности, без создания управляющей подсистемы.
Рассмотрим теперь более простые примеры с электрическим светильником. Обычный электрический светильник имеет два возможных состояния: горит или нет, включен или выключен. Соответственно в цепи питания предусмотрены контакты, замыкание или размыкание которых обеспечивает переход светильника из одного состояния в другое. Управление контактами, как правило, осуществляется простейшими средствами: рычагом, клавишей или кнопкой. Если указанные контакты в цепи питания отсутствуют, то человек все равно может переводить светильник из одного состояния в другое, вкручивая лампочку в патрон или выкручивая ее из патрона. Динамизм налицо и управление состоянием объекта со стороны человека тоже, но такую систему (без выключателя) вряд ли можно назвать управляемой.
В ряде случаев пользователь светильника кроме его включения и выключения желает изменять интенсивность свечения. Для этого в цепь питания встраивают элемент, который позволяет изменять величину электрического тока в светильнике (например, регулируемый резистор или вращающийся трансформатор). Соответственно управление таким светильником усложняется в соответствии с усложнением изменяемости объекта управления. Приходится использовать, например, вращающуюся рукоятку, позволяющую кроме замыкания и размыкания контактов цепи питания еще и менять положение регулируемого элемента, обеспечивающего изменение величины электрического тока.
Появились также светильники, включение и выключение которых инициируется хлопком в ладоши. В этом случае изменяемость (динамичность) самого светильника не увеличилась. А вот подсистема управления усложнилась значительно для повышения удобства управления.
9 Из изложенного выше видно, что развитие управляющей системы (или подсистемы) может происходить как в зависимости от развития объекта управления, так и самостоятельно. Управляющая система обязательно усложняется в зависимости от увеличения контролируемых состояний объекта управления (в соответствии с аксиомой управления 4). Кроме того, при неизменном состоянии объекта управления такая система может заметно усложняться для повышения качества и/или удобства управления. В частности, повышение степени автоматизации управления обеспечивает достижения обеих указанных целей.
10 Чтобы разобраться с понятием «управляемость технической системы», необходимо принять решение, стоит ли включать в понятие «управление» случаи встраивания этой процедуры в процесс основного функционирования.
Для осуществления изменения состояния системы обязательно должно быть какое-то воздействие на эту систему. Такое воздействие может быть случайным, например, воздействие среды, или целевым, как воздействие управляющего органа. Например, судно по параметру «угол курса» является типичной динамичной системой, поскольку воздействие среды (волны и ветер) приводят к изменению этого параметра. Причем, поскольку точка приложения гидродинамических сил, возникающих на корпусе судна, расположена в нос от центра масс судна, любое изменение курса самоходного судна от воздействия среды приводит к процессу поворота его в горизонтальной плоскости (к входу в циркуляцию). Поэтому для стабилизации величины курсового угла приходиться непрерывно совершать целевые управляющие воздействия, перекладывая руль. Иная картина получается при буксировке судна. Буксирный трос закрепляют за устройство, расположенное в нос от точки приложения гидродинамических сил, возникающих на корпусе судна. При этом воздействия среды также приводят к рысканию по курсу, но возникающие на корпусе гидродинамические силы создают моменты, возвращающие судно в исходное положение. То есть стабилизация обеспечивается не целевыми управляющими воздействиями, а рациональным (целевым) расположением точки крепления буксирного троса.
Похожая картина получается и в случае динамической сейсмической защиты здания: выбранный уровень прочности болтов, соединяющих элементы скользящего фундамента, определяет соответствующее пороговое значение воздействия сейсмических толчков, при которых динамическая защита вводится в действие. То есть какая-то целевая настройка пускового воздействия наличествует.
В примере с буксируемым аппаратом целевая настройка изменения положения концов крыльев обеспечивается балансом моментов от силы плавучести и от заглубляющей силы.
Получается результат целевого управляющего воздействия без самого такого воздействия. Правда, целевой элемент как бы присутствует во всех случаях, хотя и косвенным образом, через соответствующую рациональную организацию основного процесса функционирования. Однако техническая система как искусственный объект в целом носит целевой и рациональный (хотя и не в 100% случаев) характер. Более того, если подходить максимально обобщенно, то все технические средства (включая ручной инструмент) в той или иной степени управляются человеком, непосредственно или косвенным образом. При таком подходе все технические средства следует считать управляемыми системами. В то же время, появление в технических системах специальной управляющей подсистемы (органа управления) является важным этапом в развитии техники. Наличие в системе специальной управляющей подсистемы, обеспечивающей целевое управляющее воздействие на объект управления и соответствующее изменение состояния этого объекта (в рамках возможных состояний), является достаточно легко определяемым признаком и позволяет выделить особый класс технических систем – управляемые системы или системы с управлением. В отличие от этого выделить из общего числа технических решений, реализованных в технической системе, случаи целевой настройки, обеспечивающей требуемые изменения в системе, гораздо сложнее, поскольку необходим достаточно тщательный анализ основного процесса функционирования. Поэтому, говоря об управляемости, следует, скорее всего, ограничиться рассмотрением систем с управляющими подсистемами. А случаи встраивания процедуры воздействия, вызывающего требуемое изменение системы, в основной процесс функционирования целесообразно определить, как особую группу систем со встроенным целевым изменением. То есть систем с целевым динамизмом, но без управления. Такие системы можно также назвать «саморегулируемыми».
11 На основании изложенного можно предложить несколько определений.
В [1] было показано, что фактически все системы изменяются во времени, то есть являются динамическими. На практике деление на статические и динамические системы обычно производится неформально (интуитивно), выбирая из всего множества характеристик только те, которые должны приниматься в расчет в данном конкретном случае (существенные характеристики). В этом плане для технических систем важными являются целевые (требуемые, полезные) изменения. То есть, из множества динамичных систем целесообразно выделить подмножество систем с целевым динамизмом, к которым относятся технические системы. В свою очередь, системы с целевым динамизмом можно разделить на два подмножества: саморегулируемые системы (с встроенным целевым изменением) и управляемые системы, включающие специальный орган управления (управляющую подсистему). Соответственно под управляемостью технической системы можно понимать способность этой системы инициировать с помощью управляющей подсистемы (органа управления) специальные воздействия на некий объект, входящий в систему, с целью перевода объекта из одного возможного состояния в другое. Возможно также восприятие некого управляющего воздействия со стороны, при этом такое воздействие в данной системе должно быть преобразовано надлежащим образом. Процесс увеличения степени управляемости можно представить как усложнение управляющей подсистемы в зависимости от увеличения контролируемых состояний объекта управления, а также как повышение качества и/или удобства управления.
12 В заключение желательно ответить на вопрос: «Почему же значительная часть специалистов считает, что управляемость имеет приоритет перед динамичностью системы, а не наоборот?»
Изложенный выше подход, предполагающий переход от требований заказчика (от потребности) сначала к изменяемости (динамизму) объекта, а затем только к управлению, соответствует подходу разработчика (проектанта). При этом основной процесс, который становится объектом управления, считается базисом, а управляющая подсистема – надстройкой. Данный подход предполагает, что любое управляющее воздействие есть вынужденная мера, к которой прибегают только в том случае, если необходимые изменения основного процесса и соответствующего объекта невозможно встроить в процесс функционирования. Да и любой пользователь будет только доволен, если необходимость управления при получении нужного результат будет исключена.
Однако в процессе использования технических средств любой потребитель имеет дело в первую очередь с подсистемой управления. Как любая надстройка она всегда на виду. Естественно, что нажимая на нужные кнопки, пользователь ориентируется не на собственно процесс управления, а на получаемый в конце концов результат в виде требуемого состояния объекта управления. При этом происходит как бы отождествление управления с изменением объекта.
Такой подход пользователя (потребителя) приводит к тому, что встроенное в процесс функционирования изменение ценится меньше, чем дополнительные кнопки или лампочки на панели управления (то есть чем усложнение управляющей подсистемы), а повышение качества управления ценится меньше, чем увеличение удобства управляющих действий.
Пользователю такой подход простителен. Однако специалист – разработчик должен видеть истинную картину и адекватно оценивать все составляющие процесса функционирования, включая процесс управления.
И еще одно замечание. Разумеется, можно отождествлять управляемость с изменяемостью системы. Для объяснения развития технических систем это удобнее, поскольку позволяет одним термином охватить целую совокупность явлений. Однако конструктивность и практическая ценность такого подхода не безусловна.
Источники
1. Голдовскй Б.И. О динамичности и управляемости технических систем, 2017 - http://www.metodolog.ru/node/2041; http://triz-summit.ru/205253/203840/Gold/303482/
2. Vladimir Petrov. The Laws of System Evolution. Berlin: TriS Europe GmbH, 646 pages, published in Russian. INNOVATOR (06) 01/2013, ISSN 1866-4180.Петров В. Законы развития систем. Монография. Тель-Авив, 2013
3. Любомирский А., Литвин С. Законы развития технических систем - GEN3 Partners, 2003 - http://www.metodolog.ru/00767/00767.html
4. Альтшуллер Г.С. Творчество как точная наука. – М.: Советское радио, 1979
5. Альтшуллер Г.С. Найти идею. – Новосибирск: Наука, 1986
6. Альтшуллер Г.С., Злотин Б.Л., Зусман А.В., Филатов В.И. Поиск новых идей. – Кишинев: Картя Молдовенска, 1989
7. Петров В.М. Законы развития систем. Серия статей. – Тель-Авив: 2002 -http://www.trizland/ru/tizba.php?id=108
8. Лернер А.Я. Начала кибернетики. – М.: Наука, 1967
9. Солодкая М.С. Основы управления. Учебное пособие. Для бакалавров по направлению «Юриспруденция». - Оренбург: 2014 - https://studopedia.ru/7_21936_chto-takoe-upravlenie.html
10. Кондраков И.М. Учимся познавать мир. Учебное пособие. – С.Пб: РНТО, 2015
11. Глухих И.Н. Теория систем и системный анализ. Учебное пособие. – Тюмень: Изд-во Тюменского гос. университета, 2009 (2-е изд. – М.: Проспект, 2017) - http://elport.ru/articles/chto_takoe_upravlenie_chto_takoe_sistema_upravleniya_klassifikatsiya_sistem_upravleniya
г. Нижний Новгород
сентябрь 2017 г.